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內容簡介: 博客來網路書局博客來書店 關於雙臂自由飛行空間機器人廣義雅可比矩陣的推導及運動控制方面的技術專著。第一章介紹了自由飛行空間機器人的概念及國內外空間機器人的研究現狀，闡述了空間機器人運動控制及姿態控制研究。第二章至第九章主要論述了雙臂自由飛行空間機器人的運動控制理論和方法，包括雙臂n自由度空間機器人的廣義雅可比矩陣的推導，基子再生核理論的雙臂n自由度空間機器人的姿態控制的通用模型公式，基於受限最小干擾圖的姿態控制算法，Dffsr在自由浮游狀態下捕捉目標的路徑規划算法，D ffsr回收失效衛星的任務規划算法，基於再生核理論的多FFSR協調操作的動力學控制，利用前饋神經網絡辨識空間機器人慣性參數的算法，以及利用Vega實現雙臂空間機器人三維動畫仿真系統。
《空間機器人運動控制方法》可供從事空間機器人、機器人學、機器人控制等研究領域的研究人員參考。
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內容來自YAHOO新聞
「和宮主見過幾次面！」嫌闖宮廟 揮刀傷人
昨天(12月14日)晚上9點多，在苗栗的頭屋鄉發生一起砍人事件，私人宮廟的梁姓宮主和一對夫婦友人正在聊天，嫌犯就突然衝進廚房，拿水果刀往3人身上一陣亂砍，嫌犯因為被害人試圖反抗搶奪兇刀，竟然直接從2樓跳下，還好4人緊急送醫都沒有生命危險。
躺在病床上頭上還包著紗布，他是61歲的梁姓宮主，逃過一劫但驚魂未定。
梁姓宮主：「我滿身是血，聽到他太太一直叫，我又跑上去，我就拿原板凳砸他，刀子被我搶過來。」
硬是把嫌犯手上的刀子搶了過來，但梁姓宮主和另外一對夫婦友人呂姓男子、施姓女子3人頭部都被砍傷，這起兇殺案就發生在苗栗頭屋鄉洞村私人宮廟裡，警方和鑑識小組人員趕到拉起了封鎖線，當時被害人試圖搶奪兇刀，但嫌犯一時情急似乎也嚇到，直接從2樓跳下打算逃逸，在牆壁上留下染著紅血的腳印，只是這一跳，張姓男子右小腿開放性骨折動彈不得，兇刀也不知道往哪丟了。
鑑識小組：「丟在這區塊會不會丟到排水溝下面去了啊，不會，它就在草堆裡。」
另外員警還在草堆中找到嫌犯的小轎車，沒關窗鑰匙也沒拔，他向警方供稱和被害人見過幾次面而已，沒什麼恩怨，可能是老父親中風，醫療費用讓他壓力很大才會情緒失控，但怎會對這3人下手？還得等進一步訊問調查。
新聞來源https://tw.news.yahoo.com/和宮主見過幾次面-嫌闖宮廟-揮刀傷人-002214748.html
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